永熙末年（534年），梁仚定引吐谷浑军寇犯金城。 

大统初年（535年），梁仚定再次率领部众入侵金城。西魏朝廷诏令行台赵贵督率仪同侯莫陈顺等人征讨并击败梁仚定。梁仚定惧怕，自称藩属请罪。西魏权臣宇文泰放过梁仚定，并任命他为抚军将军。 

大统四年（538年），西魏任命梁仚定为南洮州刺史，封要安蕃王。后来将洮州改为岷州，仍以梁仚定为刺史。同年，秦州浊水羌人反叛，梁仚定派岷州的军队征讨并平定浊水羌人叛乱。 

大统七年（541年），梁仚定又举兵寇犯。独孤信此时镇守陇右，诏令独孤信率众征讨。军队未至而梁仚定被他的部下所杀。独孤信进兵攻破其余党。朝廷正想招怀各方民族，乃将其弟梁弥定立为宕昌王。