姚襄十七岁时，身高八尺五寸，垂臂过膝，雄健威武多才多艺，明察善于安抚笼络人，故获得民众爱戴和敬重，众人并因此请求姚弋仲立姚襄为继承人。姚弋仲起初以姚襄不是长子，没有同意，百姓来再三请求的每天都有上千人，于是姚弋仲授予他兵权。 

永和六年（350年）正月，姚弋仲与苻洪都怀有占据关右的志向，姚弋仲便派姚襄率领五万兵众攻击苻洪，苻洪迎头反击，打败了姚襄，斩杀三万多人。 

永和六年（350年）三月，冉闵杀死后赵皇帝石鉴，建立冉魏政权。随后后赵新兴王石祗在襄国即位称帝，任命姚弋仲为右丞相、亲赵王 ，任命姚襄为使持节、骠骑将军、护乌丸校尉、豫州刺史、新昌公。 

永和七年（351年）三月，姚襄及后赵汝阴王石琨分别率兵救援襄国。冉闵派车骑将军胡睦在长芦阻击姚襄，派将军孙威在黄丘阻击石琨，但全都失败而返，士兵死亡殆尽。 

冉闵被击败之后，又亲自率领全部兵众出发，与姚襄、石琨决战。这时悦绾恰好率领燕兵来到，离冉魏军约有几里地的距离，他将骑兵稀疏地布开，拖着树枝扬起漫天尘土，冉魏兵众一看见这阵势便骚动不安、惊恐万状。姚襄、石琨、悦绾三面夹击，石祗则从后面发起冲锋，冉魏军大败，冉闵和十多个骑兵逃回邺城。 姚襄回到滠头，姚弋仲对他没能擒获冉闵十分气愤，用木棍抽打了姚襄一百下。 

永和七年（351年）四月，冉魏政权灭亡。九月，姚弋仲派遣使者前往东晋请求投降。十一月，东晋朝廷任命姚弋仲为使持节、六夷大都督、督淮北诸军事、车骑大将军、天府仪同三司、大单于、高陵郡公。又任命姚襄为持节、平北将军、都督并州诸军事、并州刺史、平乡县公（一作即丘县公）。 

永和八年（352年），姚弋仲去世，姚襄秘不发丧，率六万户南攻阳平、元城、发干三城，攻克三城，斩杀掠夺三千多家，驻扎在碻磝津。任太原王亮为长史，天水尹赤为司马，略阳伏子成为左部帅，南安敛岐为右部帅，略阳王黑那为前部帅，强白为后部帅，太原薛赞、略阳权翼为参军。不久被前秦所败，南走至荥阳后，才为父发丧穿孝服。后在麻田与前秦将高昌、李历交战，马中流箭而死，靠其弟姚苌救护才幸免于难。姚襄归降东晋，东晋把姚襄安置在谯城（今安徽亳州），派他的五个弟弟赴任，而姚襄自己单骑渡过淮河到寿春（今安徽寿县）见东晋豫州刺史谢尚。谢尚撤掉仪仗护卫，头戴幅巾接待他，二人第一次见面交往，就如同多年的故交。 

姚襄自幼有很高的名望，雄武盖世，好学博能，特别善于谈论，在南夏以才能见识著称。中军将军、扬州刺史殷浩忌畏他的威名，于是通过姚襄的诸弟，频频派刺客刺杀姚襄，刺客都坦诚地把实情告诉他，姚襄待他们如故友。殷浩秘密派将军魏憬率五千多人袭击姚襄，姚襄斩杀魏憬而吞并了他的军队。殷浩更加憎恶他，就派将军刘启戍守谯城，把姚襄迁到梁国蠡台，上表奏拜姚襄为梁国内史。姚襄派权翼到殷浩那里，殷浩说：“姚平北举动总是自己作主，岂不辜负了对他的期望。”权翼说：“将军轻信奸言，自己多心猜疑，我认为出现猜疑的原因，不是在他。”殷浩说：“姚君放纵小人，偷盗我的马匹，王臣之礼本来是这样的吗？”权翼说：“将军认为姚平北以威武自己图强，最终难以保全，训练兵卒，将惩治不敬，取马只是想用来自卫罢了。”殷浩说：“怎么到了这个地步。”殷浩派谢万征讨姚襄，姚襄迎击将其战败。殷浩很生气，正好听说关中有变，亲自率军北伐，姚襄就在山桑（今安徽蒙城北）截击殷浩，大败殷浩军，斩杀擒获上万人，缴获他的物资甲仗。让其兄姚益守山桑垒，又到淮南。殷浩派刘启、王彬之进攻山桑，姚襄从淮南出击消灭了他们，大张旗鼓渡过淮河，驻扎在盱眙（今江苏盱眙），招募掠取流浪在外的人，军队达到七万人，分设守宰之官，勉励督促农桑，派使者到东晋都城建邺，陈述殷浩的罪状，并自表谢罪。 

永和十一年（355年），流放之人郭斁等一千多人抓获了东晋堂邑内史刘仕向姚襄投降，东晋朝廷大受震动，任吏部尚书周闵为中军将军，沿江设防。姚襄的将佐部属都是北方人，都劝姚襄回北方。姚襄车辆并排行进向北去，自称大将军、大单于，进兵攻打外黄，被东晋守边将领击败。姚襄收拢散兵尽力抚慰照顾，于是又重新振起。就据守许昌，准备到河东以图取关右，从许昌进攻洛阳，一个多月没有攻克。他的长史王亮劝谏说：“公的英明谋略超过天下之人，士众都愿意效力牺牲，不可损害威势辛劳官民，守着这座孤城。应当回河北，以弘扬迈大的战略。”姚襄说：“洛阳城虽小，但是四面有险要的山河作屏障，也是用武之地。我想先占据洛阳，然后开创大业。”不久王亮去世，姚襄哭得很悲痛，说：“天将不想成全我的事业吗？王亮舍弃我离去了！” 

东晋征西大将军桓温从江陵进攻姚襄，在伊水之北交战，被桓温击败，率部下几千骑逃奔到北山。这天夜晚，抛弃妻子儿女跟随姚襄的百姓有五千多人，驻扎在阳乡，来投奔的人又有四千多户。姚襄前后几次惨败，众人打听到姚襄在什么地方，就扶老携幼奔驰去投奔。有时传说姚襄受重创不行了，桓温军俘获的男女无不向北流泪。姚襄就是这样得人心。在此之前，弘农杨亮归附姚襄，姚襄用客礼待他。后来他投奔桓温，桓温向他问姚襄的情况，杨亮说：“精神器宇，属于孙策一流，而雄武超过他。”亦是这样被人所看重。 

升平元年（357年），姚襄迁到北屈（今山西吉县），将要谋取关中。四月，从北屈出发进据杏城（今陕西黄陵西南），派堂兄辅国将军姚兰攻占鄜城（一作敷城），让其兄曜武将军姚益（姚益生）及左将军王钦卢招集北地的胡汉之人，归附者五万多户。 前秦国主苻生派他的部将苻飞拒战，姚兰战败，被苻飞擒获。五月，姚襄率众西退，苻生又派苻坚、邓羌等截击他。姚襄将要作战，和尚智通再三劝谏姚襄，说应当训练军队擦磨兵器收集军众，等待时机再作打算。姚襄说：“二雄不能并立，希望上天不抛弃有德之人而救助黎民，我已作了决断了。”正好羌兵逼近，姚襄发怒，于是长驱进兵，在三原交战。姚襄战败，被苻坚所杀，时年二十七岁，苻生用公礼安葬他。其弟姚苌称帝后，追谥为魏武王，封姚襄的孙子姚延定为东城侯。