庾岳恭敬慎重，修饬严谨，善于处在危难之中，北魏道武帝拓跋珪很喜爱他。庾岳和王建等人都担任外朝大人，参预军国大事的谋划。 

道武帝和后燕皇帝慕容垂断绝关系，任命庾岳为大人，派他出使西燕。西燕皇帝慕容永佩服庾岳的言辞义理。慕容垂在长子包围慕容永，慕容永告急求援。庾岳和陈留王拓跋虔率领五万骑兵向东渡过黄河前往救助他，停驻秀容，打败山胡部高车门等人，迁徙他的部落。恰逢西燕灭亡，于是撤军。庾岳跟随平定中原，因功授任安远将军。 

魏军在柏肆受惊，贺兰部头领附力眷、纥突邻部头领匿物尼、纥奚部头领叱奴根等人听说后，在阴馆聚集党羽反叛。南安公拓跋顺讨伐他们，不能攻克，死亡的有几千人。道武帝听说后，诏令庾岳率领一万骑兵，返回讨伐叱奴根等人，消灭他们，百姓才安定下来。离石胡头领呼延铁、西河胡头领张崇等人不愿意向内地迁徙，聚集党羽反叛。庾岳率领骑兵三千人，讨伐打败他们，斩杀呼延铁，擒获张崇，搜索山林全力讨伐，打散他们残余的党羽。因功受封爵位为西昌公，进号征虏将军。后率军讨伐反叛的张超、清河太守傅世，都将他们打败。道武帝任命庾岳为邺城行台。 

庾岳做将领有谋略，治理军队清明严整，经常以少打多，士兵佩服他的智慧勇敢，名声在将领中最高。等到罢除邺城行台，朝廷以他所统的六郡设置相州，任命庾岳为相州刺史。庾岳施政公道清廉，平正允当，深受百姓称赞。相州中旧时有园池，当时果子刚成熟，属吏送给他，庾岳不接受，说：“果子还没送给皇上，我怎么能先吃？”他就是这样地严谨，后来升任司空。庾岳哥哥的儿子庾路有罪，父辈兄弟都被诛杀，皇帝特地赦免庾岳父子。 

天赐四年（407年），道武帝诏令在南宫赐给庾岳房地，庾岳带领家僮整治这片地。候官报告庾岳衣服鲜艳美丽，行为举止仿照君主。道武帝当时已患病，多有猜疑厌恶，于是就处死庾岳。当时的人都为他感到冤屈惋惜。庾岳死后，安葬在代郡西善无的疆界内。后来，太武帝拓跋焘攻打大夏，经过庾岳的墓地，悲伤动容，于是就下诏为庾岳立庙，命令一州的民众，四季祭祀他。寻求他担任将帅的子孙，找到他的儿子庾陵。庾陵随从征战有功，准许其继承西昌公的爵位。 

《魏书·卷二十八·列传第十六》 《北史·卷二十·列传第八》 有传记载。