武敬皇后臧爱亲，是刘裕的结发妻子。祖父臧汪曾任尚书郎，父亲臧俊是一个郡功曹。臧爱亲出嫁的时候，刘裕还是京口里的一个布衣平民，不但穷苦潦倒，而且好斗性猛，令乡人侧目。可以想象，小家碧玉的臧爱亲在婚后过得有多艰难。婚后不久，臧爱亲生下了一个女儿，起名刘兴弟。可是还没等着刘兴弟给父母带来众多弟弟，初为人父的刘裕却起了离家从军的念头。臧爱亲拗不过丈夫，只得眼巴巴地看着刘裕离开家乡。

后来，刘裕时来运转，快马加鞭地封官晋爵，四十岁时时更成了东晋王朝的股肱人物。一时间，马屁精们都围着这位“臧夫人”转起了圈圈，从前不肯雪中送炭的“亲戚”们，现在都拼了老命地来锦上添花了。阿谀奉承和送礼的数也数不清。臧爱亲并不为这些所动，虽然丈夫成为权臣，她仍然过着俭朴的生活，不好奢侈享乐；想通过她升官发财的亲属也没有一个达到目的的。

从刘裕发迹时的年龄推算，夫妻重会时臧爱亲已经不年轻了，这也许是她始终未能给刘裕生下儿子的原因，长女刘兴弟成了她唯一的孩子。不过，没有子嗣并不曾影响刘裕对结发妻子的情意，而臧爱亲面对奢华所表现出来的节操，更深得刘裕的敬重。

可惜的是，臧爱亲没能等到丈夫登基称帝的那一天。夫妻重聚后的日子并没有多长久。义熙四年正月甲午日，臧爱亲病逝于东城（今安徽定远县），时年四十八岁。

这个时候刘裕还只是东晋的豫章郡公，因此臧爱亲只得到了“豫章公夫人”的追谥，并归葬丹徒老家。刘裕对患难发妻的早逝非常痛心，当他称帝之后，他追封已经辞世十二年的臧爱亲为“武敬皇后”，七个儿子（包括皇太子）的母亲都仅仅封妃嫔而已，至其死时都不再设皇后。刘裕逝世时，仍然不忘这位曾与他共患难的妻子，临终时他留下遗诏，将臧爱亲的棺木从丹徒迎至南京，与他合葬，称初宁陵。此外，刘裕称帝后进行天子宗庙建制时，为已经辞世十二年的臧爱亲立庙，并使其与自己六代世祖的亲庙共同组成天子七庙之制。将已经去世的原配夫人于宗庙单独建一室，并将其计入七庙之列，这无疑是史无前例的独特现象。后世史家评论道：“以妇人为一世，要之，此真大可异事。此种典礼皆堪骇人”。尽管刘裕让女性入七庙的做法，在后世遭到了萧子显、王鸣盛等史家的“不尊旧礼”、“皆堪骇人”的批评和讥讽。但不管如何，臧爱亲无疑是中国古代历史上第一个列入开国皇帝“天子七庙”的女性。