周武王之子周成王在位时，感念在周文王和周武王时期，大臣们辅佐朝政的功绩，于是提拔他们的后代，将鬻熊的曾孙熊绎封在南方蛮荒之地，赐给他土地仅有五十里的子爵爵位 ，建立楚国政权，居于丹阳。  

熊绎身处荆山（今湖北省西部、汉江两岸）偏远之地，乘坐柴车、身穿破衣以开辟丛生的杂草，跋山涉水以事奉周天子，只能用桃木弓、枣木箭作为进贡。 

周康王在位时期，熊绎与齐国国君齐丁公、卫国国君卫康伯、晋国国君晋侯燮、鲁国国君伯禽一起辅佐周康王（《史记》误作周成王）。 由于齐、晋、鲁、卫四国与周天子亲缘较近，因此都得到周康王赐予宝器，而楚国与周天子无亲缘关系，所以没有得赐宝器。  

熊绎三十七年（公元前1006年），熊绎去世。熊绎死后，其子熊艾继任楚国国君之位。