关于郑桓公的早年事迹，在史籍中不见记载。1980年11月，在陕西省长安县出土一件铜鼎，上有铭文。经专家考证，铭文记载郑桓公早年事迹，他曾率兵迎击进犯周朝边境的北方部族猃狁，并取得胜利，时间大约在周宣王十六年（前812年）至周宣王二十二年（前806年）之间。 

周宣王二十二年（前806年），周宣王将郑地（今陕西华县东）封给弟弟郑桓公，建立郑国。郑桓公最初居住在棫林（一名咸林，在今陕西华县西北一带），后来迁居拾地。 郑桓公治理郑国颇有政绩，因此深得百姓爱戴。 

周宣王四十六年（前782年），周宣王去世，周宣王的儿子、郑桓公的侄子姬宫湦继位，是为周幽王。 

周幽王八年（前774年），周幽王任命叔父郑桓公担任周王室的司徒，掌管全国土地和户籍。郑桓公在司徒任上，对周民和协安抚，赢得周民的欢心。 据说《诗经》中的《缁衣》，便是为歌颂郑桓公而作。 

当时周幽王宠幸妃子褒姒，每天沉湎酒色，不理朝政，并重用奸臣虢石父，加重对百姓的剥削，因此百姓怨愤 ，诸侯们亦有叛离之心。 郑桓公见周幽王一意孤行，料到国家终将再起祸患，自己只好另作打算，早思退路。

一日，郑桓公询问掌管王室典籍的太史伯说：“王室有这多变故，我到哪里去逃命呢？”太史伯回答说：“只有洛河以东，黄河、济水以南可以安居。”郑桓公说：“为什么？”太史伯说：“那地方邻近东虢国（今河南荥阳东北）和郐国（今河南新密东南） ，虢、郐二国的国君贪婪好利，百姓不亲附。

周幽王九年（前773年），郑桓公请求周幽王，向东迁移他的百姓到雒邑（今河南洛阳）以东。得到周幽王同意后，郑桓公便派长子掘突带上丰厚的礼物向虢郐二君借地。虢郐二君因郑桓公是当朝司徒、天子叔父，位高权重，并贪图礼品丰厚，于是各自献出五座城池。郑桓公闻讯大喜，如此郑桓公便有立国的基础。 不久，郑桓公下令原封地上的居民东迁。根据太史伯的建议，把家属和重要财产安置在虢、郐之间的京城（今河南荥阳京襄城），史称虢郐寄孥或桓公寄孥。

周幽王十一年（前771年），申国国君申侯因周幽王废黜自己的女儿王后申后、外孙太子姬宜臼，而立褒姒母子为王后和太子 之事，大为恼怒，于是联合缯国、西夷犬戎攻打周幽王。不久犬戎攻陷镐京，在骊山之下杀死周幽王，并同时杀害郑桓公。 郑桓公死后，郑国人共同拥立他的儿子掘突为国君，是为郑武公。