刘雄年少时机敏善辩，慷慨有大志。大统年间（535年—551年），刘雄受到朝廷的征召授职，担任西魏丞相宇文泰的亲信。后历任统军、宣威将军、给事中、子城县令、都督、辅国将军、中散大夫、中书舍人，赐姓宇文氏。 

北周孝闵帝元年（557年），宇文泰之子宇文觉受禅登基，建立北周政权，是为孝闵帝。孝闵帝继位后，刘雄加任大都督 ，历任司市下大夫、齐右下大夫，掌管小驾部，后升任车骑大将军、仪同三司。 

保定四年（564年），刘雄掌管中外府属，随军征讨洛阳（今河南洛阳）。 

天和二年（567年），升任驾部中大夫。 

天和四年（569年），兼任齐公宇文宪的府掾，跟随宇文宪攻打北齐的宜阳，修筑安义等城。 

天和五年（570年），北齐将领、丞相斛律光率军修筑通关城来救援宜阳。起初，北周与北齐修好，相约各自保境安民，不相侵扰。到此时，宇文宪认为北齐人失信，便派刘雄出使到斛律光军中，谴责他背约。刘雄辞义劲直，北齐人很胆怯。刘雄出使回来后，兼任中外府掾。不久加任骠骑大将军、开府仪同三司，封爵周昌县伯，食邑六百户。 

天和六年（571年），北齐人在姚襄修筑伏龙等五城，以安顿守境士卒。刘雄跟随宇文宪攻打他们，攻陷他们五城。宇文宪派遣刘雄与柱国宇文盛在北齐长城以西连营防御。北齐将领段韶等人领兵包围字文盛。营外先前有长长的壕沟，大将军韩欢与段韶交战不利，刘雄亲自背上排梯，率领部下二十余人，凭依壕沟奋力作战，段韶等才停止进犯。回军后，升任军司马，进封周昌县侯，食邑一千四百户。 

建德元年（572年），历任纳言、军正等职。 

建德二年（573年），改任内史中大夫、候正。北周武帝宇文邕曾从容对刘雄说：“古人云：‘富贵不回故乡，犹如穿着锦衣夜游。’我想派你回本州当官，怎么样？”刘雄叩头拜谢。于是下诏任命刘雄为河州刺史。刘雄先已任本县县令，现今再任此职，乡里都以此为荣耀。 

建德四年（575年），刘雄跟随柱国李穆从轵关出兵，攻打邵州等城，将它们全部攻占。因功获得赏赐。 

建德五年（576年），皇太子宇文赟西征吐谷浑，刘雄从凉州跟随滕王宇文逌率军先入吐谷浑境内。距离伏侯城二百余里时，宇文逌派刘雄先到城东纵火，响应大军。吐谷浑洮王率领七百余名骑兵迎战。当时刘雄所部数百人先已分派侦察布哨，身边只留二十来人。刘雄就率领他们与吐谷浑军交战，斩首七十余人，而刘雄所部只损失三名骑兵。此后跟随宇文逌连战吐谷浑军，刘雄功劳居多，赏物甚厚。回军时，伊娄穆殿后，遭到吐谷浑军的包围，宇文赟命刘雄前往援救他。刘雄率领一千骑兵驰援，于是解除伊娄穆的包围。因功增加食邑三百户，加任上开府仪同三司。 

同年，北周大军东征北齐，刘雄跟随齐王宇文宪夺取洪洞，攻占永安。回军时，与宇文宪绕道支援晋州。还未抵达，北齐后主高纬已率领大军亲自攻围，晋州即将陷落。宇文宪派刘雄前往察看齐军军势。刘雄于是率领步兵、骑兵一千人，呜鼓吹角，令城中得闻。不久北周武帝大军赶到，高纬于是退走。刘雄随军平定并州，授任上大将军，进封赵郡公，食邑二千户，将原爵位转授给他的一个儿子。 

建德六年（577年），刘雄随军消灭北齐，因功升任柱国。 同年，跟随宇文宪率军北讨稽胡。回军后，出镇幽州。 

宣政元年（578年）四月，突厥入侵幽州，劫掠百姓、抢夺财物。刘雄于是率军出战，但却遭到突厥的包围，最终作战阵亡。刘雄死后，朝廷追赠他为亳州总管 、七州诸军事、亳州刺史。