刘庆生于公元78年，建初四年（公元79年）被立为皇太子，三年后（公元82年）因受窦太后的诬陷，被废为清河王。刘庆初留居京师洛阳，至公元106年才就国，今在山东省临清县东北，遂开清河王族。

在汉章帝派下各藩中，清河王族是较著名的一支，这个家族不仅出了一个皇帝，还出了一位对汉家王朝有功的刘庆。史称，清河王刘庆为人孝友恭谦，由太子被废封为藩王后，一生遵纪守法，谨小慎微，未有什么过错。当年汉和帝诛灭外戚窦宪势力，刘庆在其间立下了汗马功劳，因而受到和帝的敬重和厚赏。

刘庆死后就葬在清河，建初七年，封为清河孝王。后清河王刘庆的儿子刘祜做了汉安帝，父以子贵，就于公元121年，将刘庆大加追封，追尊其祖母宋贵人曰敬隐后，陵曰敬北陵。追尊父清河孝王曰孝德皇，母曰孝德后，清河嗣王奉祭而已。并给这地方起了吉祥的名字叫甘陵。二十七年后，汉桓帝刘志为了表示"尊帝陵之号"，改清河郡为甘陵郡，县名也改为甘陵县。