竺(又作糜竺)(?—220年)，字子仲。东海朐县(今江苏连云港西南)人。原为徐州富商，后被徐州牧陶谦辟为别驾从事。陶谦病死后，奉其遗命迎接刘备。与其弟麋芳拒绝曹操的任命而跟随刘备，在刘备最潦倒之时给予刘备很大的帮助，使他重新振作。214年(建安十九年)，刘备入主益州后，拜麋竺为安汉将军，地位在诸葛亮之上，为刘备手下众臣之最。吕蒙袭取荆州，麋芳举城投降，导致关羽兵败身亡，麋竺面缚请罪，刘备劝慰麋竺，对他待遇如初，但不久后即因惭恨病死。麋竺雍容大方，敦厚文雅，擅骑射，虽然从未统领军队，但一直被刘备待以上宾之礼。

194年，陶谦病死，糜竺奉陶谦遗命，迎接在小沛的刘备入主徐州，并辅佐刘备。不久，吕布东来投靠刘备，但在196年，吕布乘刘备与袁术发生战争，偷袭下邳，并虏获刘备的妻子。刘备惟有驻于广陵海西。糜竺特意将妹妹嫁给刘备，又送二千下人和金银货帛以支助军队，对于面对危难的刘备重新振作。后来曹操想表糜竺为嬴郡太守，但糜竺与其弟糜芳都不接受，决意跟随刘备。

刘备兵败给曹操，向南投靠刘表，刘备先遣糜竺与刘表见面，与糜竺、孙乾同为从事中郎。214年，刘备入主益州，被拜为安汉将军，地位在军师将军诸葛亮之上，其待遇为蜀汉众臣中最高。可惜，其弟在关羽北伐时，叛蜀归吴，令关羽被擒杀。糜竺自缚向刘备请罪，刘备反过来安慰他，认为弟之罪，兄不该相连，对他礼待如初。但糜竺反觉内疚而郁病，一年多后就去世。